1.1. 項目目標
基于甲方提供的技術要求進行標定間場地建設、車輛擺正器設計及調試、標定間場地平面設計、周視標靶設計、環視標靶設計、
1.2. 項目內容
承接甲方標定間項目的乙方將負責以下內容：
（1）標定間場地建設，
（2）車輛擺正器，
（3）標定間場平面設計圖，
（4）周視標靶，
（5）環視標靶設計，
（6）長焦標靶設計，
（7）激光標靶設計，
1. 技術要求
2.1. 功能性需求
2.1.1. 標定間功能技術要求
2.1.1.1 標定需求
針對高中低階三個平臺部署的傳感器進行標定間整車外參標定，也稱之為EOL標定，待標定傳感器類型包含廣角相機，窄角相機，魚眼相機，激光雷達。該標定間需要滿足為上述傳感器提供足夠的標定觀測，以保證傳感器的精準外參標定
不同相機傳感器標定原理基本類似，首先擺正器定位車輛在標定間中的位置，再通過相機檢測到Ariltag、棋盤格等標志物，提取圖像中的角點像素信息，已知相機內參以及角點在車體坐標系（后軸中心或者其他位置）中的3D坐標，通過3D-2D姿態求解算法計算相機與車體坐標的相對位姿。
針對激光雷達類sensor，如機械旋轉式激光雷達、混合固態激光雷達（即半固態雷達）、固態激光雷達等，EOL標定算法原理基本類似，首先擺正器定位車輛在標定間中的位置，再通過激光雷達檢測到標志物，提取其中的特征點3D信息，已知角點在車體坐標系（后軸中心或者其他位置）中的3D坐標，通過3D-3D姿態求解算法計算激光雷達與車體坐標的相對位姿。
控制器標定節拍要求：1、激光雷達標定≤40s。2、前視標定和周視標定≤40s。3、環視標定≤20s。3、EDC 內置全景標定：≤20s。
2.1.2. 標定間設計技術要求
2.1.2.1 標定間場地要求
場地空間26000mm*8000mm*3500mm，地面要求水平且平坦，地平與重力水平面對齊，可使用砂漿/環氧樹脂自流平等進行處理，表面耐磨/不明顯反光（反光率在18%左右）。
1.2.2 車輛定位參考方案 在車輛定位參考方案（本節稱本方案）中，定位（對中）裝置的作用是快速定位待標定車輛。 本方案中，前輪定位采用嵌入式卡位固定前輪并保持車輛前后方向不動；后輪定位采用橫向移動滾 輪。 定位裝置的前后，沿車輪行駛方向，兩側設置有縱向導向輪，防止車輛開偏。定位（對中）裝 置前輪部分左右蓋板上設置有兩組對射式光電開關，用以判斷車輛前輪是否置于定位裝置前輪部分 橫向中心線上。對中裝置前輪部分左前輪位置設置有前后兩塊的橫向定位塊，用以對車輛前輪的初 步定位。當車輛左前輪駛入橫向定位塊之間時，電氣控制系統控制定位裝置對車輛進行對中擺正， 使車輛的縱向中心線與定位裝置縱向中心線重合。
